表 3. The first six natural frequencies of exoskeleton stretcher under different gait conditions.

不同步态条件下外骨骼担架前六阶固有频率

步态	固有频率/Hz
	一阶 模态	二阶 模态	三阶 模态	四阶 模态	五阶 模态	六阶 模态
单腿支撑相	3.09	4.00	9.57	14.74	21.80	28.70
摆动相	1.96	2.41	9.09	9.54	10.37	13.97
双腿支撑相	5.02	6.36	9.63	13.94	18.17	25.21