Table 6:

Prediction test data metrics on two tank simulation data (1 min predictions).

	Feed – tank 1 outlet			Feed – tank 2 outlet			Tank 1 outlet – tank 2 outlet
	R 2	MAPE (%)	RMSE	R 2	MAPE (%)	RMSE	R 2	MAPE (%)	RMSE
Persistence	$>0.99$	0.17	1.05 × 10−3	$>0.99$	0.13	7.97 × 10−4	$>0.99$	0.13	7.97 × 10−4
AR	$>0.99$	0.033	2.04 × 10−4	$>0.99$	0.0049	3.59 × 10−5	$>0.99$	0.0049	3.59 × 10−5
ARX	$>0.99$	0.012	9.00 × 10−5	$>0.99$	0.0046	3.45 × 10−5	$>0.99$	0.0044	3.36 × 10−5