表 3. Gait correction lower limb exoskeleton rehabilitation robot.

步态矫正型下肢外骨骼康复机器人

序号	团队	设备名称	重量/kg	主动关节	平衡方式	运动功能
1	韩国汉阳大学	Wa-h	25	髋、膝	辅助支撑	坐、站、走、斜坡
2	荷兰温特大学	LOPES	约21	髋、膝	辅助支撑	坐、站、走、斜坡
3	山东海天智能公司	下肢训练器	约19	髋、膝	辅助支持	走、坐、站、斜坡
4	北京大艾机器人公司	艾童	约19	髋、膝	辅助支撑	走、坐、站、斜坡
5	上海大学	样机	8.5	髋、膝	辅助支持	走、楼梯
6	上海尖叫科技公司	ScreamOne	约19	髋、膝	辅助支撑	走、坐、站
7	南京伟思医疗公司	Xwalk200	约200	髋、膝	辅助支撑	走
8	西班牙Technaid公司	Exo-h2	14	髋、膝、踝	辅助支持	坐、站、走
9	瑞士苏黎世Hocoma公司	Lokomat	大型机1 000	髋、膝	辅助支撑	坐、站、走、斜坡
10	美国WOODWAY公司	Lokohelp	大型机900	足、腰	辅助支撑	坐、站、走、斜坡
11	北京大艾机器人公司	Ailegs艾动	20	髋、膝	辅助支持	坐、站、走
12	上海璟和技创公司	Flexbot	约500	髋、膝	自主平衡	走、坐、站、躺
13	日本筑波大学、Cyberdyne公司	Hal	23	髋、膝	自主平衡	坐、站、走、楼梯
14	新西兰RexBionics公司	Rex	39	髋、膝、踝	自主平衡	坐、站、走、侧行、楼梯
15	深圳迈步机器人公司	BEAR-H1	约22	髋、膝、踝	辅助支撑	走、坐、站、斜坡
16	杭州程天科技公司	UGO220	约19	髋、膝	辅助支撑	走、坐、站、斜坡