TABLE 1.

Results of our method on Dataset I and II.

	ADD (mm)		Translation error (mm)		Rotation error ()
Method	DS I	DS II	DS I	DS II	DS I	DS II
PVNet [10]	1.67	1.85	1.40	1.21	2.59	3.23
Hou, B. et al. [13]	1.45	1.04	1.01	1.20	1.20	1.39
EfficientPose [21]	5.19	10.22	1.28	4.24	149.21	129.75
Ours w/o Mask‐based Aug	0.92	0.72	0.91	0.84	1.05	1.22
Ours w Mask‐based Aug	0.84	0.70	0.97	0.69	1.21	1.12