表 2. Human-robot contact positions and human posture parameters.

人—机接触位置以及人体姿态参数

受试者	人—机接触位置			人体姿态
	d1/m	d2/m		α/(°)	θ1/(°)	θ2/(°)	θ3/(°)	θ4/(°)
1	0.245	0.374		0	94	27	51	23
					102	35	37	9
					88	23	59	17
					82	44	35	6
	0.208	0.417		25	85	39	53	15
					96	21	44	28
					100	43	31	32
					91	24	38	17
2	0.253	0.326		0	90	33	36	27
					82	46	57	18
					94	38	31	24
					98	25	66	9
	0.186	0.255		38	86	20	74	13
					91	43	59	20
					85	32	65	26
					100	35	41	5
3	0.324	0.445		0	87	42	35	19
					92	30	46	28
					96	28	66	10
					89	23	75	2
	0.287	0.398		42	101	35	40	15
					86	24	49	27
					92	41	68	34
					87	21	72	19