表 1. Multifunctional service robots.

多用型服务机器人

名称	年份	国家	自由度数	功能	控制方式	配置形式
RSI	1982	荷兰	—	助餐/翻书	—	安装于餐桌
MANUS	1985	法国	8/6	饮食/翻书/戴眼镜	键盘/摇杆	安装于轮椅
Handy 1	1987	英国	5	进餐/洗脸	开关	安装于餐桌
Handy 2	1989	英国	5	选餐/洗脸/化妆/绘画	语音/手柄	可移动
FRIEND II	2005	德国	7	识别/加热/进食食物	运动组态控制	移动式