表 3. Technical analysis of representative domestic and international products.

国内外典型产品技术分析

构型类别	固定可旋转（整机）	餐桌式非旋转	固定非旋转（通用）
典型代表	助餐机器人（哈尔滨工程大学）	助餐机器人系统（全南国立大学）	膳食辅助系统（乔治亚理工学院）、机器人辅助喂食系统 （克利夫兰州立大学）
结构配置与特点	3自由度机械手+旋转餐桌； 自由度少，成本低	机械臂+ 执行器； 结构相对固定，专注臂部运动	通用机械臂+专用执行器（手爪、勺/叉等）； 依赖机械臂完成取送动作
性能与局限性	勺口接触相互作用力对动力学 特性影响大，尤其腕部明显	集成勺筷功能，简单高效，体积小	体积大，性能依赖于轨迹规划与控制算法