Table 1.

DH Parameters of the PUMA 560

i	αi−1	ai−1	di	θ i
1	0	0	0	θ 1
2	−90°	0	0	θ 2
3	0	a 2	d 3	θ 3
4	−90°	a 3	d 4	θ 4
5	90°	0	0	θ 5
6	−90°	0	0	θ 6