Table 1. Parameters in Eq. 2 for different tasks.

tasks	kp (N·m/deg)	kv (N·m·s/deg)	φd (deg)	R 2
ACC	−25±17	−1.3±0.73	74±6.7	0.67±0.17
CSR	−20±17	−1.3±0.45	85±4.6	0.57±0.19
DEC	−10±18	−0.8±0.38	94±7.1	0.42±0.16
SU	−21±18	−1.3±0.35	83±5.1	0.65±0.21
SD	−14±15	−1.2±0.84	84±5.3	0.40±0.18