Table 3.
Parameter identification results for the exoskeletal robot (J(kg∙m2), X(kg∙m), Y(kg∙m)).
| Subjects | JR1 | JR2 | XR1 | XR2 | YR1 | YR2 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| S1 | 3.02 | 0.74 | 3.85 | 1.74 | 0.15 | 0.16 |
| S2 | 3.13 | 0.77 | 3.93 | 1.77 | 0.15 | 0.17 |
| S3 | 3.21 | 0.77 | 3.99 | 1.78 | 0.12 | 0.18 |
| S4 | 2.86 | 0.71 | 3.75 | 1.70 | 0.15 | 0.19 |
| S5 | 3.14 | 0.77 | 3.93 | 1.78 | 0.13 | 0.17 |
| S6 | 3.01 | 0.73 | 3.85 | 1.73 | 0.17 | 0.18 |
| S7 | 2.87 | 0.71 | 3.74 | 1.69 | 0.13 | 0.19 |
| S8 | 2.86 | 0.74 | 3.75 | 1.73 | 0.13 | 0.16 |
| S9 | 3.13 | 0.74 | 3.93 | 1.74 | 0.13 | 0.18 |
| S10 | 2.86 | 0.68 | 3.74 | 1.64 | 0.16 | 0.17 |
| Mean | 3.01 | 0.74 | 3.85 | 1.73 | 0.14 | 0.18 |
| SD | 0.13 | 0.03 | 0.10 | 0.04 | 0.02 | 0.01 |