TABLE I.

RMSE analysis for three optical tracking systems, for a set of points along the three primary axes in a 6DOF workspace, in mm for translations and degrees for rotations. Within each box, the RMSE values are displayed for the HD AlignRT system (top), the previous generation AlignRT system (middle), and the Polaris IR marker tracking system (bottom). All results here were performed with room lights ON.

	RMSE X	RMSE Y	RMSE Z	RMSE pitch	RMSE roll	RMSE yaw	System
(0,0,0)	0.29	0.37	0.31	0.03	0.06	0.07	HD AlignRT
	0.32	0.2	0.33	0.21	0.09	0.04	AlignRT
	0.03	0.05	0.04	0.03	0.02	0.03	Polaris
(±5,0,0)	0.31	0.31	0.45	0.06	0.07	0.07	HD AlignRT
	0.69	0.41	0.45	0.18	0.13	0.13	AlignRT
	0.05	0.05	0.05	0.03	0.04	0.04	Polaris
(±10,0,0)	0.46	0.49	0.54	0.06	0.11	0.07	HD AlignRT
	0.51	0.62	0.46	0.22	0.17	0.18	AlignRT
	0.13	0.05	0.06	0.05	0.05	0.04	Polaris
(0,±5,0)	0.33	0.45	0.4	0.05	0.08	0.07	HD AlignRT
	0.42	0.31	0.4	0.21	0.13	0.12	AlignRT
	0.12	0.07	0.06	0.02	0.03	0.07	Polaris
(0,±10,0)	0.34	0.52	0.44	0.04	0.08	0.07	HD AlignRT
	0.46	0.51	0.47	0.28	0.17	0.16	AlignRT
	0.18	0.25	0.07	0.04	0.04	0.05	Polaris
(0,0,±5)	0.37	0.55	0.32	0.04	0.09	0.06	HD AlignRT
	0.48	0.65	0.39	0.21	0.19	0.14	AlignRT
	0.08	0.05	0.05	0.02	0.03	0.07	Polaris
(0,0,±10)	0.46	0.6	0.32	0.04	0.07	0.08	HD AlignRT
	0.5	0.74	0.36	0.23	0.18	0.15	AlignRT
	0.09	0.06	0.06	0.02	0.03	0.09	Polaris