Table 1. Classification accuracies of various methods.

Bold indicates best result(s), italic indicates that the given experiments were used for training.

d	obstacle	NP	NPp	MBM	MBMp	RME	RMEp	DTW	DTWp	FR	FRp	FRE	FREp	TMS	TMSp
15.0 cm	S	0.36	0.48	0.53	0.43	0.55	0.57	0.52	0.52	0.47	0.54	0.62	0.51	0.70	0.76
	M	0.36	0.46	0.38	0.45	0.41	0.43	0.49	0.56	0.36	0.49	0.47	0.46	0.69	0.66
	T	0.41	0.47	0.41	0.46	0.49	0.50	0.43	0.43	0.32	0.56	0.49	0.49	0.64	0.62
22.5 cm	S	0.36	0.49	0.34	0.46	0.37	0.50	0.45	0.44	0.44	0.51	0.50	0.51	0.70	0.68
	M	0.38	0.44	0.42	0.53	0.46	0.55	0.38	0.42	0.32	0.45	0.42	0.55	0.62	0.74
	T	0.36	0.49	0.45	0.54	0.46	0.57	0.40	0.53	0.48	0.57	0.53	0.64	0.61	0.64
30.0 cm	S	0.27	0.29	0.37	0.47	0.41	0.45	0.43	0.44	0.40	0.43	0.46	0.55	0.63	0.65
	M	0.30	0.42	0.38	0.46	0.40	0.45	0.34	0.49	0.36	0.48	0.46	0.47	0.65	0.65
	T	0.37	0.44	0.42	0.50	0.50	0.45	0.44	0.44	0.37	0.50	0.39	0.43	0.74	0.69
37.5 cm	S	0.28	0.45	0.41	0.49	0.42	0.51	0.45	0.50	0.36	0.51	0.39	0.56	0.69	0.74
	M	0.26	0.33	0.33	0.37	0.35	0.41	0.40	0.49	0.35	0.37	0.32	0.53	0.57	0.62
	T	0.31	0.43	0.38	0.43	0.40	0.46	0.37	0.29	0.50	0.48	0.49	0.55	0.63	0.65
45.0 cm	S	0.25	0.38	0.33	0.45	0.32	0.42	0.34	0.51	0.32	0.45	0.37	0.41	0.68	0.65
	M	0.29	0.31	0.29	0.38	0.38	0.39	0.43	0.43	0.36	0.48	0.38	0.45	0.53	0.57
	T	0.29	0.39	0.45	0.48	0.48	0.57	0.38	0.45	0.39	0.44	0.44	0.47	0.66	0.58
average		0.323	0.418	0.393	0.460	0.427	0.482	0.417	0.463	0.387	0.484	0.449	0.487	0.649	0.660