Table 1.

DH parameters for the kinematic structure.

i	ai−1	αi−1	di	θi
1	0	0	0	q1
2	0	$-\frac{\pi }{2}$	L1	q2
3	L2	0	0	q3
4	0	$\frac{\pi }{2}$	−L3	q4
5	0	$-\frac{\pi }{2}$	L4	q5
E	L5	0	0	0