Parameter	Value	Parameter	Value
Np	2	Jp	0.000055 kg·m2
l	0.0025 m	Cm	0.00287 N · m · s/rad
$\mathcal{J}$	0.03 m/rad	Jm	0.0000138 kg · m2
Jplat	0.0013 kg· m2	Ks	320000 N/m
Cplat	3.5 N·m·s/rad	Mt, Bt, Cp	≈ 0
Kp	30.42 A·s/rad	Ki	1.23 A· s/rad
Kt	0.0302 N·m/A	Ts	0.001 s