Table II.

Estimation Biases (%) of Sensor Parameters with the Seperate Calibration Algorithm (S) [9] and with the JCL (J). The Lowest Bias for Each Dataset and Parameter Is in Bold Italic.

Evaluation	Gain		Euler Angle		Offset
Datasets	S	J	S	J	S	J
D2	4.37	3.50	2.62	2.72	328.53	69.66
D3	10.18	7.90	2.55	2.40	28.87	21.69
D4	8.32	6.81	2.90	2.80	67.04	30.63
D5	5.54	2.38	1.87	1.48	40.23	15.48
D6	6.20	6.40	4.09	4.03	128.20	34.12
D7	13.99	9.24	4.17	4.01	189.03	83.21
D8	7.98	5.74	3.56	3.63	147.61	35.41
D9	10.64	6.31	3.56	3.44	184.63	37.50
D10	13.65	13.20	4.60	4.43	289.97	113.99
D11	8.48	8.60	4.60	4.67	136.00	44.94
D12	14.72	11.18	4.39	4.34	171.58	99.19
D13	10.00	8.03	4.02	4.09	166.67	54.98
D14	11.69	6.15	4.49	4.30	197.67	63.12
D15	16.08	15.91	5.84	5.28	226.83	133.85
Avg.	10.13	7.95	3.81	3.69	164.49	59.84
Std.	3.58	3.60	1.04	1.02	85.24	36.05