Table 10A. Feature data from driving test course (median values).

Id	Run	FFT (Hz)	‘S’ *10 2	Position bias ellipse								Velocity vector bias (mm/s)				Obstacle bias				Driving time
				forward right/left				rear right/left				forward		rear		forward		rear
				ra	rb	la	lb	ra	rb	la	lb	right	left	right	left	right	left	right	left	%	Total (s)
B1	1	1.73	1.69	17	74	13	76	10	44	10	13	8	11	13	18	27	32	34	41	80	111
	2	1.19	1.69	14	73	13	69	42	116	5	8	8	10	11	8	25	25	35	32	69	100
	3	1.14	1.65	24	97	21	85	23	76	17	119	8	8	8	15	34	28	45	32	99	146
	4	1.95	1.53	15	80	16	80	17	55	9	26	8	8	8	7	33	30	37	35	100	122
B2	1	1.19	2.24	29	100	31	95	25	72	10	22	11	13	8	10	33	31	34	31	99	145
	2	1.3	2.13	24	86	28	90	12	48	9	36	13	10	12	8	32	33	36	41	97	146
	3	1.08	2.49	29	97	34	99	5	25	21	55	12	13	11	20	33	29	34	44	98	143
	4	1.19	2.42	28	99	32	98	16	59	44	112	12	13	8	8	38	32	35	37	98	152
B3	1	1.84	2.41	29	90	18	73	17	31	8	25	11	11	10	18	37	33	38	35	100	119
	2	1.84	2.41	30	94	19	74	4	19	1	7	8	13	7	10	37	36	39	35	99	118
	3	1.46	2.5	28	81	19	76	9	35	4	16	8	15	9	14	40	33	36	42	96	110
	4	1.73	2.82	28	86	24	74	13	40	10	27	11	13	12	18	39	35	35	35	97	120
B4	1	1.41	2.18	25	96	20	71	21	63	34	84	11	13	10	37	30	36	38	32	98	116
	2	1.9	2.02	26	87	20	74	13	45	6	20	8	8	10	13	35	39	37	40	100	112
	3	2.01	1.71	26	90	18	67	15	55	1	8	8	8	8	12	31	39	38	46	99	110
	4	1.84	1.89	25	86	19	70	17	57	3	17	10	10	7	7	34	36	38	41	100	111
B5	1	1.03	4.49	42	105	32	86	55	127	42	120	21	14	7	31	35	41	37	31	79	125
	2	3.36	3.87	43	112	35	103	55	127	8	24	15	16	15	7	35	41	35	37	99	154
	3	1.3	3.23	46	114	39	103	21	50	54	126	12	15	5	12	35	37	40	27	100	130
	4	1.52	2.72	39	109	38	106	9	35	0	0	8	10	5	0	39	34	36	0	100	127
B6	1	4.66	4.05	42	110	35	103	43	127	22	44	13	10	12	18	38	42	25	34	66	115
	2	1.46	3.62	39	109	41	109	35	117	8	24	13	10	7	13	35	30	43	35	78	111
	3	1.08	3.24	41	112	38	108	14	41	21	48	11	8	8	26	33	31	36	36	91	122
	4	1.41	3.33	32	105	28	86	9	26	21	46	11	11	8	15	36	31	38	45	90	115
B7	1	1.03	2.16	24	96	22	68	6	28	26	10	12	12	6	17	31	31	41	23	100	137
	2	1.03	2.15	29	102	21	74	14	39	13	26	14	15	9	18	30	32	40	38	100	149
	3	1.57	2.58	24	98	27	83	22	50	17	61	15	15	9	33	31	33	38	26	100	159
	4	1.08	2.49	24	94	21	76	16	44	12	37	18	15	9	19	33	38	39	39	99	153