Table 10B. Feature data from driving test course (median values).

Id	Run	FFT (Hz)	‘S’ *10 2	Position bias ellipse								Velocity vector bias (mm/s)				Obstacle bias				Driving time
				forward right/left				rear right/left				forward		rear		forward		rear
				ra	rb	la	lb	ra	rb	la	lb	right	left	right	left	right	left	right	left	%	Total (s)
B8	1	1.19	1.85	23	91	16	74	19	48	3	10	10	10	6	6	35	35	33	45	89	169
	2	1.25	2.02	27	101	22	70	8	18	26	6	10	10	6	39	40	33	38	25	95	150
	3	1.08	1.72	28	88	19	79	45	116	6	6	10	10	6	6	34	34	36	39	99	130
	4	1.46	2.11	27	93	26	74	40	94	22	10	10	12	6	10	38	32	38	36	97	142
B9	1	1.25	2.3	25	86	22	70	28	80	17	81	15	14	10	17	34	33	41	33	95	137
	2	1.03	2.34	28	106	22	69	20	62	0	4	14	11	9	4	30	35	43	38	96	136
	3	1.03	2.49	33	98	28	77	17	53	46	86	13	13	10	15	34	38	40	31	96	128
	4	1.19	2.71	31	90	22	75	28	80	24	25	15	15	11	12	35	36	41	34	94	137
B10	1	0.76	1.86	19	99	22	71	12	38	39	125	10	10	4	12	34	31	35	22	99	223
	2	1.11	1.64	25	89	24	86	41	100	11	42	10	7	9	12	29	30	30	36	100	190
	3	0.6	1.64	19	95	21	78	48	109	13	20	10	6	9	6	35	29	41	36	100	207
	4	0.65	1.67	22	97	26	89	25	69	28	33	9	10	6	6	29	28	33	30	100	198
B11	1	1.73	1.57	24	84	28	85	15	53	35	60	10	10	11	10	31	25	38	35	99	136
	2	1.84	1.91	31	87	32	84	14	44	39	91	12	10	10	13	29	32	37	49	96	140
	3	1.25	1.99	31	91	30	81	14	47	42	100	12	12	10	26	28	31	38	19	99	145
	4	1.14	2.11	29	89	27	80	23	66	33	8	13	12	9	27	29	29	38	40	98	134
B12	1	2.33	1.72	26	96	24	79	28	28	23	32	10	10	6	19	27	28	36	22	94	178
	2	1.03	1.55	28	98	25	88	19	18	3	127	10	9	10	4	28	30	38	29	99	158
	3	1.19	1.46	29	90	22	88	12	34	35	117	9	10	6	9	30	29	37	21	98	144
	4	2.11	1.51	23	80	26	88	21	40	16	124	10	10	9	9	25	28	37	18	99	133
B13	1	1.25	1.63	17	84	21	72	20	28	26	37	10	10	6	10	28	28	37	46	95	146
	2	1.19	1.64	20	84	20	70	20	44	46	111	10	10	10	10	28	30	34	12	91	145
	3	1.08	1.50	16	69	23	61	14	53	31	22	7	6	10	13	26	29	39	23	92	151
	4	1.84	1.35	23	92	19	74	10	29	7	1	10	6	4	29	27	30	37	10	94	143
B14	1	2.28	2.60	18	93	24	86	20	43	37	112	15	19	12	9	42	29	37	31	88	147
	2	1.25	2.11	23	91	23	83	14	46	40	122	14	12	10	10	34	32	39	17	99	131
	3	1.25	2.18	23	93	19	83	16	38	34	100	14	12	10	12	33	33	42	24	100	134
	4	1.14	2.07	28	96	16	76	18	59	13	13	12	14	9	15	35	33	48	40	100	137