Table 3.

Comparison of ATE RMSE on the ICL-NUIM synthetic datasets [50].

Systems	kt0	kt1	kt2	kt3
DVO SLAM [40]	0.104 m	0.029 m	0.191 m	0.152 m
Kintinuous [36]	0.354 m	0.090 m	0.303 m	0.170 m
ElasticFusion [11,12]	0.013 m	0.093 m	0.025 m	0.139 m
Our approach	0.013 m	0.093 m	0.024 m	0.113 m

Note: The bold values indicate the best evaluation results.