Table 1.

ARMSEs of different filters under five cases.

Algorithms	Case A		Case B		Case C		Case D		Case E
	Pos.	Vel.	Pos.	Vel.	Pos.	Vel.	Pos.	Vel.	Pos.	Vel.
CKF	0.4097	0.0855	2.2930	0.3121	2.2050	0.3053	3.7720	0.7809	3.2960	0.6923
MCCKF-1	0.4077	0.0854	1.4960	0.1959	1.5680	0.2052	1.4090	0.2077	1.5680	0.2100
MCCKF-2	0.4079	0.0853	1.5280	0.1989	1.5990	0.2058	1.4500	0.2098	1.6010	0.2114
HCKF	0.4045	0.0847	1.0990	0.1304	1.1360	0.1390	1.0100	0.1384	1.1030	0.1365
VBHCKF	0.6500	0.1296	1.7180	0.1185	1.6360	0.1260	1.6460	0.1207	1.7590	0.1251
VBCKF	0.4362	0.0880	0.8761	0.0845	0.7828	0.0914	1.1240	0.0977	1.3100	0.1000
VBMCCKF	0.4350	0.0878	0.8633	0.0843	0.7752	0.0909	0.7424	0.0933	0.8236	0.0931