Table 2.

The magnetic field direction for 2D steering of the microrobot in an arbitrary path.

Point Number		1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13
Field direction	${\theta }_r$	65°	23°	65°	48.5°	65°	36°	10°	23°	10°	36°	65°	47°	65°
for letter “B”	${\theta }_y$	254°	197°	136°	104°	71°	54°	104°	197°	281°	320°	307°	281°	254°
Field direction	${\theta }_r$	65°	36°	65°	25.5°	0°	25.5°	65°	36°	65°	-	-	-	-
for letter “M”	${\theta }_y$	254°	197°	152°	152°	2°	54°	54°	2°	320°	-	-	-	-
Field direction	${\theta }_r$	65°	23°	65°	48.5°	65°	36°	10°	23°	10°	65°	-	-	-
for letter “R”	${\theta }_y$	254°	197°	136°	104°	71°	54°	104°	197°	281°	307°	-	-	-