Table 1.

Translational accuracy of the 6DTC by using 6DOF platform and the robot couch in lateral, longitudinal, and vertical directions.

Translational displacement (mm)		Lateral error (mm)				Longitudinal error (mm)				Vertical error (mm)
		6DTC		Robot couch		6DTC		Robot couch		6DTC		Robot couch
X/Y	Z	Mean (ABS)	SD	Mean (ABS)	SD	Mean (ABS)	SD	Mean (ABS)	SD	Mean (ABS)	SD	Mean (ABS)	SD
−200	–	0.25	0.02	0.17	0.02	0.25	0.02	0.05	0.02	–	–	–	–
−150	−120	0.12	0.01	0.15	0.01	0.26	0.08	0.06	0.02	0.15	0.02	0.08	0.02
−100	−100	0.03	0.02	0.00	0.02	0.12	0.07	0.06	0.02	0.15	0.03	0.09	0.02
−50	−50	0.11	0.02	0.10	0.01	0.12	0.06	0.08	0.02	0.08	0.02	0.03	0.02
50	50	0.12	0.02	0.00	0.01	0.07	0.03	0.01	0.01	0.10	0.03	0.06	0.01
100	100	0.10	0.02	0.10	0.01	0.09	0.03	0.08	0.02	0.12	0.02	0.12	0.01
150	120	0.10	0.03	0.21	0.01	0.15	0.07	0.09	0.02	0.17	0.02	0.18	0.01
200	–	0.04	0.01	0.01	0.01	0.06	0.02	0.09	0.01	–	–	–	–