Table 3.

Optimized controller parameters for each of the controllers that were found.

Parameters	Muscle	Base	Length feedback	Force feedback
zheel		0.15	0.27	0.32
ztoe		0.71	0.67	0.53
xheel		5.74 cm	6.60 cm	5.99 cm
xtoe		1.24 cm	2.66 cm	1.82 cm
u0	Iliopsoas	0.25	0.20	0.21
	Gluteals	0.14	0.034	0.14
	Rectus Femoris	0.093	0.20	0.17
	Biceps Femoris LH	0.26	0.32	0.30
	Biceps Femoris SH	0.11	0.16	0.12
	Vastus	0.26	0.24	0.30
	Gastrocnemius	0.13	0.067	0.17
	Soleus	0.26	0.33	0.21
	Tibialis Anterior	0.062	0.0076	0.045
GFFB	Iliopsoas	1.01		0.31
	Gluteals	0.89		1.38
	Rectus Femoris	0.24		0.50
	Biceps Femoris LH	0.53		0.11
	Biceps Femoris SH	0.25		0.48
	Vastus	−0.23		0.031
	Gastrocnemius	0.27		0.31
	Soleus	1.50		1.36
	Tibialis Anterior	−1.11		−1.45
GLFB	Iliopsoas	0.72	0.23
	Gluteals	0.029	−0.45
	Rectus Femoris	−0.54	0.12
	Biceps Femoris LH	−1.07	−0.28
	Biceps Femoris SH	0.66	0.22
	Vastus	0.21	−0.042
	Gastrocnemius	−0.23	−0.63
	Soleus	0.29	1.15
	Tibialis Anterior	−0.19	−0.38
lCE(off)	Iliopsoas	1.02	0.52
	Gluteals	0.94	0.73
	Rectus Femoris	0.64	0.67
	Biceps Femoris LH	0.67	0.86
	Biceps Femoris SH	0.76	0.26
	Vastus	0.39	0.58
	Gastrocnemius	0.86	0.86
	Soleus	0.98	0.50
	Tibialis Anterior	1.09	0.70