Symbols	Definitions
${\rho }_v$	$\mathrm{friction} \mathrm{angle}$
$\varphi$	$\mathrm{helix} \mathrm{angle}$
$f$	$\mathrm{coefficient} \mathrm{of} \mathrm{friction}$
${\beta }^{\prime }$	$\mathrm{flank} \mathrm{angle}$
$F_T$	$\mathrm{axial} \mathrm{thrust}$
$T_r$	$\mathrm{output} \mathrm{torque} \mathrm{amplified} \mathrm{by} \mathrm{gear} \mathrm{reducer} \mathrm{I}$
$T_f$	$\mathrm{friction} \mathrm{torque}$
$\eta$	$\mathrm{transmission} \mathrm{efficiency}$
$f_s$	$\mathrm{friction} \mathrm{force} \mathrm{of} \mathrm{lead} \mathrm{screw}\text{-}\mathrm{nut}$
$\mu$	$\mathrm{coefficient} \mathrm{of} \mathrm{lead} \mathrm{screw}\text{-}\mathrm{nut} \mathrm{friction}$
$a$	$\mathrm{distance} \mathrm{between} \mathrm{the} \mathrm{central} \mathrm{axis} \mathrm{of} \mathrm{lead} \mathrm{screw} \mathrm{and} \mathrm{that} \mathrm{of} \mathrm{the} \mathrm{body}$
$l_1,l_2,l_3,l_4$	$\mathrm{length} \mathrm{of}\overline{OA},\overline{OB},\overline{OC,}\overline{BM}$
$\alpha$	$\mathrm{angle} \mathrm{between} \overline{OA} \mathrm{and} \mathrm{X}\text{-}\mathrm{coordinate} \mathrm{axis}$
$\beta ,\gamma$	$\mathrm{angles} \mathrm{of} \overline{AB},\overline{BC}\mathrm{with} \mathrm{vertical} \mathrm{direction}$
$\theta$	$\mathrm{base} \mathrm{angle} \mathrm{of} \mathrm{isosceles} \mathrm{triangle} \Delta \mathrm{ABM}$
$v_C,a_C$	$\mathrm{velocityand} \mathrm{acceleration} \mathrm{of} \mathrm{joint} \mathrm{C}$
${\omega }_1$	$\text{velocity of} \overline{OA}$
$r_C$	$\mathrm{expanding} \mathrm{radius} \mathrm{of} \mathrm{joint} \mathrm{C}$
$\Delta \alpha ,\Delta y_C$	$\mathrm{virtual} \mathrm{displacements} \mathrm{of} \overline{OA} \mathrm{and} \mathrm{joint} \mathrm{C}$
$f_C$	$\mathrm{reaction} \mathrm{forces} \mathrm{from} \mathrm{tissue}$
$T$	$\mathrm{output} \mathrm{torque} \mathrm{amplified} \mathrm{by} \mathrm{reducer} \mathsf{\Pi }$
$T_1,T_2$	$\mathrm{Torques} \mathrm{offered} \mathrm{by} \mathrm{the} \mathrm{pair} \mathrm{of} \mathrm{annular} \mathrm{gears}$
$T_m$	$\mathrm{torque} \mathrm{of} \mathrm{motor}$
${\eta }^{\prime }$	$\mathrm{transmission} \mathrm{efficiency} \mathrm{from} \mathrm{the} \mathrm{D}\text{-}\mathrm{shaft} \mathrm{to} \mathrm{the} \mathrm{annular} \mathrm{gear}$
$F_C$	$\mathrm{xpanding} \mathrm{force} \mathrm{on} \mathrm{joint} \mathrm{C} (\mathrm{theoretical} \mathrm{value})$
$F_{TC}$	$\mathrm{expanding} \mathrm{force} \mathrm{on} \mathrm{joint} \mathrm{C} (\mathrm{test} \mathrm{value})$