Table 1.

Controller parameters values.

Parameter	BKC-value		EKC-value
CoMx−off		0.04 m
fc1		20 Hz
fc2		5 Hz
θK−off		8°
θH−off		0°
KpK		420°/m
KdK		110°/(m/s)
KiH	0°/(°.s)		0.3°/(°.s)
Gcc	0 m/(°.s)		0.000002 m/(°.s)