Table 2.

Accuracy results for the proposed LbPM. Shown are the maneuvers, maneuverer velocity, mean deviation from the reference and Std. dev. of the corresponding errors.

Manoeuvrers	Positioning Accuracy		Orientation Accuracy		Velocity Accuracy
Drive-by	Mean (m)	Std. dev. (m)	Mean (deg)	Std. dev. (deg)	Mean $\left(\frac{\mathbf{m}}{\mathbf{s}}\right)$	Std. dev. $\left(\frac{\mathbf{m}}{\mathbf{s}}\right)$
5 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.04	0.02	0.73	0.25	0.06	0.08
10 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.03	0.02	0.19	0.20	0.08	0.10
15 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.03	0.02	0.26	0.19	0.07	0.09
20 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.03	0.02	0.37	0.23	0.08	0.09
25 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.04	0.02	0.58	0.23	0.08	0.10
30 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.06	0.02	0.51	0.22	0.08	0.10
35 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.07	0.03	0.44	0.25	0.08	0.11
40 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.08	0.03	0.41	0.26	0.11	0.13
Slalom	Mean (m)	Std. dev. (m)	Mean (deg)	Std. dev. (deg)	Mean $\left(\frac{\mathbf{m}}{\mathbf{s}}\right)$	Std. dev. $\left(\frac{\mathbf{m}}{\mathbf{s}}\right)$
5 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.04	0.02	0.24	0.29	0.08	0.11
10 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.04	0.02	0.40	0.29	0.09	0.12
20 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.04	0.02	0.32	0.36	0.14	0.17
30 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.05	0.02	0.36	0.40	0.18	0.24
40 $\frac{\mathrm{k}\mathrm{m}}{\mathrm{h}}$	0.10	0.02	0.53	0.43	0.18	0.22