. 2021 Mar 31;21(7):2401. doi: 10.3390/s21072401

Table 2.

Leader UAV control parameters for attitude, altitude and position loops.

Parameter	Value	Parameter	Value
$k_{1}$	200	$k_{2}$	1
$k_{d 1}$	70	$k_{d 2}$	15
$k_{3}$	200	$k_{4}$	1
$k_{d 3}$	50	$k_{d 4}$	10
$k_{5}$	95	$k_{6}$	1
$k_{d 5}$	4.6	$k_{d 6}$	0.5
$k_{7}$	97	$k_{8}$	1
$k_{d 7}$	300	$k_{d 8}$	1.5
$k_{9}$	60	$k_{10}$	1000
$k_{d 9}$	2.5	$k_{d 10}$	180
$k_{11}$	60	$k_{12}$	1000
$k_{d 11}$	2.5	$k_{d 12}$	5
$ζ_{1}$	1.5	$ζ_{2}$	2.5