. 2021 Mar 31;21(7):2401. doi: 10.3390/s21072401

Table 3.

Follower UAVs control parameters for attitude, altitude and position loops.

Parameter	Value	Parameter	Value
$k_{1 j}$	200	$k_{2 j}$	1
$k_{d 1 j}$	70	$k_{d 2 j}$	15
$k_{3 j}$	200	$k_{4 j}$	1
$k_{d 3 j}$	50	$k_{d 4 j}$	10
$k_{5 j}$	95	$k_{6 j}$	1
$k_{d 5 j}$	4.6	$k_{d 6 j}$	0.5
$k_{7 j}$	97	$k_{8 j}$	1
$k_{d 7 j}$	300	$k_{d 8 j}$	1.5
$k_{9 j}$	60	$k_{10 j}$	1000
$k_{d 9 j}$	2.5	$k_{d 10 j}$	180
$k_{11 j}$	60	$k_{12 j}$	1000
$k_{d 11 j}$	2.5	$k_{d 12 j}$	5
$ζ_{1 j}$	1.5	$ζ_{2 j}$	2.5