Table 1.

Fuzzy rule base (without user’s posture).

Controller Output	${\mathit{S}}_{\mathit{g}}$
v		PL	PS	ZO	NS	NL
	NL	PL	PS	PL	NS	ZO
	NS	PL	PS	PS	ZO	NL
	ZO	PL	PS	ZO	NS	NL
	PS	PL	ZO	NS	NS	NL
	PL	ZO	PS	NL	NS	NL