Table 7.

Fuzzy rule base (with user’s posture; $f_f$ = M, $f_d$ = M).

Controller Output	${\mathit{S}}_{\mathit{g}}$
v		PL	PS	ZO	NS	NL
	ZO	PL	PL	PS	ZO	NS
	PS	PL	PS	ZO	ZO	NS
	PL	ZO	ZO	NS	ZO	NS