TABLE II.

Free Space Positioning Accuracy Assessment Results.

NO	Target (mm-deg)					‖Error‖(STH) (mm-deg)
	X	Y	Z	Rx	Ry	X	Y	Z	‖XYZ‖	Rx	Ry	‖RxRy‖
H	0.00	0.00	0.00	0.00	0.00	0.39(0.15)	0.07(0.10)	0.64(0.02)	0.77(0.08)	0.58(0.12)	0.36(0.15)	0.70(0.13)
T1	−20.00	0.00	0.00	0.00	0.00	0.53(0.14)	0.15(0.08)	0.86(0.02)	1.03(0.07)	0.50(0.10)	0.32(0.15)	0.60(0.13)
T2	−20.00	0.00	−70.00	0.00	0.00	0.23(0.10)	0.32(0.21)	0.09(0.03)	0.44(0.14)	0.61(0.10)	0.23(0.19)	0.67(0.14)
T3	−20.00	18.12	−67.61	15.00	0.00	0.98(0.10)	0.68(0.13)	0.46(0.04)	1.28(0.11)	2.43(0.20)	0.27(0.17)	2.45(0.19)
T4	−38.12	0.00	−67.61	0.00	15.00	1.43(0.10)	0.96(0.12)	0.30(0.06)	1.75(0.11)	0.16(0.19)	0.16(0.14)	0.26(0.08)
T5	20.00	20.00	0.00	0.00	0.00	0.49(0.16)	0.22(0.08)	0.47(0.03)	0.73(0.12)	0.82(0.14)	0.50(0.17)	0.98(0.10)
T6	20.00	20.00	−70.00	0.00	0.00	0.15(0.20)	0.16(0.14)	0.49(0.04)	0.57(0.14)	0.21(0.21)	0.42(0.22)	0.48(0.23)
T7	20.00	38.12	−67.61	15.00	0.00	0.95(0.08)	0.34(0.18)	0.15(0.07)	1.03(0.10)	1.77(0.37)	0.21(0.20)	1.79(0.36)
T8	38.12	20.00	−67.61	0.00	−15.00	1.00(0.25)	1.03(0.41)	1.09(0.09)	1.86(0.24)	0.42(0.48)	0.66(0.21)	0.86(0.30)
T9	20.00	−20.00	0.00	0.00	0.00	0.17(0.14)	0.08(0.10)	0.43(0.03)	0.49(0.06)	0.84(0.09)	0.32(0.15)	0.91(0.11)
T10	20.00	−20.00	−70.00	0.00	0.00	0.08(0.12)	0.39(0.12)	0.53(0.04)	0.68(0.05)	0.22(0.09)	0.31(0.18)	0.40(0.17)
T11	20.00	−38.12	−67.61	−15.00	0.00	0.60(0.24)	0.90(0.45)	0.38(0.16)	1.19(0.42)	1.68(0.28)	0.78(0.19)	1.87(0.23)
T12	38.12	−20.00	−67.61	0.00	−15.00	0.77(0.12)	0.61(0.06)	0.42(0.04)	1.08(0.06)	0.25(0.08)	0.83(0.18)	0.87(0.18)
MAE(STD)						0.60(0.73)	0.45(0.60)	0.49(0.55)	0.99(0.46)	0.81(1.08)	0.41(0.36)	0.99(0.65)