Algorithm 2 Evaluation algorithm.

1:$\overline{\mathit{H}},\omega \leftarrow$rankhomographies( )         ▹ Algorithm 1   2:$e_b\leftarrow 0$                    ▹ baseline   3:$\mathit{e}\leftarrow \mathrm{array}\left[m\right]$            ▹ reprojection errors   4:$\mathit{p}\leftarrow \mathrm{array}\left[m\right]$          ▹ relative improvements   5:for$i\leftarrow 1,\dots ,m$do   6:    $\mathit{e}\left[i\right]\leftarrow$${\xi }_{\mathrm{reproj}}$               ▹ Equation (11)   7:    $e_b\leftarrow e_b+\mathit{e}\left[i\right]$   8:end for   9:$e_b\leftarrow e_b/m$           ▹ mean reprojection error 10:for$i\leftarrow 1,\dots ,m$do 11:    $k\leftarrow \omega \left[i\right]$           ▹ position of i-th best homography 12:    $\mathit{p}\left[i\right]\leftarrow \left(e_b-\mathit{e}\left[k\right]\right)/e_b$         ▹ relative improvement 13:end for 14:return $\mathit{p}$