Table 2.

Discretization parameter comparison for the CartPole task.

Position x	δ x	0.05	0.10	0.15	0.20	0.25
	NIW	0.064	0.066	0.068	0.058	0.043
Velocity $\dot{x}$	${\delta }_{\dot{x}}$	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0
	NIW	0.028	0.061	0.118	0.129	0
Angle ψ	δ ψ	0.04	0.05	0.06	0.07	0.08
	NIW	0.054	0.067	0.095	0.043	0.065
Angular velocity $\dot{\psi }$	${\delta }_{\dot{\psi }}$	0	0.02	0.04	0.06	0.08
	NIW	0.272	0.262	0.249	0.172	0.181