Table A2.

Jitter requirements for telesurgery.

Data Type	Reported Jitter	Source
2D camera flow	3–30 ms [11,20]	Simulation [41] Simulation[38]
3D camera flow	3–30 ms [11,20]	Simulation [41] Simulation [38]
	3–55 ms [48]	Simulation [48]
	<30 ms [28,29,30,34,38,41]	Other [30]
Audio flow	<30 ms [11,20,28,29,34]	Simulation [41] Simulation [38]
	50 ms [30]	Other [30]
	3–55 ms [48]	Simulation [48]
Force	<2 ms [11,20,29,34]	Experiment [40] Simulation [41]
	10 ms [30]	Other [30]
	1–10 ms [28]	Experiment [42]
Vibration	<2 ms [11,20,29,34]	Experiment [40] Simulation [41]
	10 ms [30]	Other [30]
	1–10 ms [28]	Experiment [42]