Table A3.

Data rate requirements for telesurgery.

Data Type	Reported Data Rate	Source
2D camera flow	<10 Mbps [20,21]	Simulation [41] Experiment [40]
3D camera flow	137 Mbps–1.6 Gbps [20,21]	Simulation [28]
	≈8 Mbps [196]	Experiment [196]
	95–106 Mbps [197]	Experiment [197]
	2.5–5 Mbps [28,29]	Simulation [41] Experiment [40]
	1 Gbps [30]	Other [30]
	>1 Gbps [11]	Simulation [28]
Audio flow	22–200 Kbps [20,21,28,29]	Experiment [31]
Temperature	<10 Kbps [20,21,34]	Other [33]
Blood pressure	<10 Kbps [20,21,34]	Other [33]
Heart rate	<10 Kbps [20,21,34]	Other [33]
Respiration rate	<10 Kbps [20,21,34]	Other [33]
ECG	72 Kbps [20,21,34]	Other [33]
EEG	84.6 Kbps [20,21,34]	Other [33]
EMG	1.536 Mbps [20,21,34]	Other [33]
Force	128–400 Kbps [20,21]	Experiment [28,31]
	500 Kbps–1 Mbps [29]	Simulation [41]
	128 Kbps [28]	Experiment [43]
Vibration	128–400 Kbps [20]	Experiment [28,31]
	500 Kbps–1 Mbps [29]	Simulation [41]
	128 Kbps [28]	Experiment [43]