Algorithm 2 Creating a path given its closest point to the traffic light
Procedure CreatePath(C, j, t, P)
k ← 1
dk ← 0	// dk: Traversed distance to the stopping point at the path’s k-th index
rk ← j	// rk: The data point index at the path’s k-th index
While dk < Lp ∧ rk > 1 ∧ [∄ (R, D) ∈ P such that rk−1 ∈ R]
k ← k + 1
rk ← rk−1 − 1
dk ← dk−1 + dist( $c_{r_k},c_{r_{k-1}}$ )
End While
R ← ⟨r1, r2, ..., rk⟩
D ← ⟨d1, d2, ..., dk⟩
If dk ≥ Lp	// If the path’s traversed distance is greater than Lp
Return {(R, D)}
Else
Return ∅
End If
End Procedure