Table 1.

D-H parameters from the chosen configuration.

Link	qn	an	dn	⍺n
S1	q1 = θ1	a1 = 84.8 mm	d1 = 0	⍺1 = 0
S2	q2 = θ2	a2 = 106 mm	d2 = 0	⍺2 = 0