Table 3.

ADE/FDE (pixel) comparison on stanford drone dataset (SDD)

Model	Scene	Social	End points	ADE	FDE
Y-Net [29]	$✓$	$\times$	$✓$	7.85	11.85
PECNet [30]	$\times$	$✓$	$✓$	9.96	15.88
P2T IRL [31]	$✓$	$\times$	$✓$	12.58	22.07
CGNS [39]	$✓$	$✓$	$\times$	15.60	28.20
SoPhie [25]	$✓$	$\times$	$\times$	16.27	29.38
DESIRE [10]	$✓$	$✓$	$\times$	19.25	34.05
S-GAN [8]	$\times$	$✓$	$\times$	27.23	41.44
RAE${}_{\mathit{vgg}}$ [3]	$✓$	$✓$	$\times$	22.83	39.86
RAE${}_{\text{emb}}$ [3]	$✓$	$✓$	$\times$	17.74	38.46
RAE${}_{\text{psp}}$ [3]	$✓$	$✓$	$\times$	15.43	27.87
VAE	$\times$	$✓$	$\times$	28.65	41.38
VAE${}_{\mathit{vgg}}$	$✓$	$✓$	$\times$	21.54	36.21
VAE${}_{\text{emb}}$	$✓$	$✓$	$\times$	16.89	35.47
VAE${}_{\text{psp}}$	$✓$	$✓$	$\times$	14.38	26.53

Bold indicates best performing model