表 1. Comparison of current BCI hand function rehabilitation robots.

目前 BCI 式手功能康复机器人对比

名称	控制模式	控制算法	驱动力与机器结构
注：FBCSP：频带滤波共空间模式（filter bank common spatial pattern）；SMR：感觉运动节律（sensorimotor rhythm）；PSD：功率谱密度（power spectral density）
BCI 手功能干预系统[13]	BCI 控制	FBCSP 算法	电机控制，机械旋转和伸缩连动
BMI 训练机器人[14]	BCI 控制	SMR 阈值算法	电机控制，牵拉结构
运动想象康复训练系统[15]	BCI 控制	PSD 算法	动画显示，电子屏虚拟手
BCI 外骨骼康复机器人[16]	BCI 控制	基于脑电的贝叶斯分类算法	电机控制，外骨骼欠驱动