表 2. Human rigid body model parameters.

人体肢体刚体模型参数

体节	质量
注： 、 和 表示三个方向的转动惯量，单位 kg/cm2
头	3.08	3.12	2.73	1.61
颈	2.31	2.59e+01	2.59e+01	1.85e+01
躯干	3.35e+01	1.41e+03	1.25e+04	4.13e+04
上臂	1.85	1.40e+02	1.41e+02	1.81e+01
前臂	1.05	1.28e+01	1.28e+01	1.49
手	0.63	5.23	5.23	2.81
大腿	7.00	1.07e+03	1.07e+03	1.56e+02
小腿	3.74	5.69e+02	5.69e+02	5.23e+01
脚	1.33	1.00e+02	8.94e+01	3.10e+01